| 1 |
#ifndef lint |
| 2 |
static const char RCSid[] = "$Id$"; |
| 3 |
#endif |
| 4 |
#include <stdlib.h> |
| 5 |
#include <stdio.h> |
| 6 |
#include <string.h> |
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| 8 |
#include "g3vector.h" |
| 9 |
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| 10 |
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| 11 |
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| 12 |
g3Vec g3v_create() |
| 13 |
{ |
| 14 |
return ((g3Vec) calloc(3,sizeof(g3Float))); |
| 15 |
} |
| 16 |
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| 17 |
void g3v_free(g3Vec v) |
| 18 |
{ |
| 19 |
if (v) { |
| 20 |
free(v); |
| 21 |
v = NULL; |
| 22 |
} |
| 23 |
} |
| 24 |
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| 25 |
g3Vec g3v_copy(g3Vec dest,g3Vec src) |
| 26 |
{ |
| 27 |
if (dest == src) |
| 28 |
return dest; |
| 29 |
memcpy(dest,src,(3*sizeof(g3Float))); |
| 30 |
return dest; |
| 31 |
} |
| 32 |
|
| 33 |
g3Vec g3v_zero(g3Vec v) |
| 34 |
{ |
| 35 |
memset(v,0,3*sizeof(g3Float)); |
| 36 |
return v; |
| 37 |
} |
| 38 |
|
| 39 |
g3Vec g3v_set(g3Vec v,g3Float x,g3Float y,g3Float z) |
| 40 |
{ |
| 41 |
v[0] = x; |
| 42 |
v[1] = y; |
| 43 |
v[2] = z; |
| 44 |
return v; |
| 45 |
} |
| 46 |
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| 47 |
g3Vec g3v_sane(g3Vec v) |
| 48 |
{ |
| 49 |
int i; |
| 50 |
for(i=0;i<3;i++) |
| 51 |
if (gb_epseq(v[i],0.0)) |
| 52 |
v[i] = 0.0; |
| 53 |
return v; |
| 54 |
} |
| 55 |
|
| 56 |
g3Vec g3v_fromrad(g3Vec v,FVECT rv) |
| 57 |
{ |
| 58 |
int i; |
| 59 |
|
| 60 |
for(i=0;i<3;i++) |
| 61 |
v[i] = rv[i]; |
| 62 |
return v; |
| 63 |
} |
| 64 |
|
| 65 |
void g3v_torad(FVECT rv,g3Vec v) |
| 66 |
{ |
| 67 |
int i; |
| 68 |
|
| 69 |
for(i=0;i<3;i++) |
| 70 |
rv[i] = v[i]; |
| 71 |
} |
| 72 |
|
| 73 |
int g3v_epszero(g3Vec v) |
| 74 |
{ |
| 75 |
int i; |
| 76 |
|
| 77 |
for(i=0;i<3;i++) |
| 78 |
if (!gb_epseq(v[i],0)) |
| 79 |
return 0; |
| 80 |
return 1; |
| 81 |
} |
| 82 |
|
| 83 |
int g3v_epsorder(g3Vec v1,g3Vec v2) |
| 84 |
{ |
| 85 |
int i; |
| 86 |
int res; |
| 87 |
|
| 88 |
for(i=0;i<3;i++) |
| 89 |
if ((res = gb_epsorder(v1[i],v2[i]))) |
| 90 |
return res; |
| 91 |
return 0; |
| 92 |
} |
| 93 |
|
| 94 |
int g3v_epseq(g3Vec v1,g3Vec v2) |
| 95 |
{ |
| 96 |
return (g3v_epsorder(v1,v2) == 0); |
| 97 |
} |
| 98 |
|
| 99 |
g3Float g3v_dot(g3Vec v1,g3Vec v2) |
| 100 |
{ |
| 101 |
int i; |
| 102 |
g3Float res = 0.0; |
| 103 |
|
| 104 |
for(i=0;i<3;i++) |
| 105 |
res += v1[i]*v2[i]; |
| 106 |
return res; |
| 107 |
} |
| 108 |
|
| 109 |
|
| 110 |
g3Float g3v_length(g3Vec v) |
| 111 |
{ |
| 112 |
return sqrt(g3v_dot(v,v)); |
| 113 |
} |
| 114 |
|
| 115 |
g3Vec g3v_normalize(g3Vec v) |
| 116 |
{ |
| 117 |
int i; |
| 118 |
g3Float len = g3v_length(v); |
| 119 |
|
| 120 |
if (gb_epseq(len,0)) |
| 121 |
return NULL; |
| 122 |
for(i=0;i<3;i++) |
| 123 |
v[i] /= len; |
| 124 |
return v; |
| 125 |
} |
| 126 |
|
| 127 |
g3Vec g3v_cross(g3Vec res,g3Vec v1,g3Vec v2) |
| 128 |
{ |
| 129 |
g3Vec h = NULL; |
| 130 |
if ((res == v1) || (res == v2)) |
| 131 |
h = g3v_create(); |
| 132 |
else |
| 133 |
h = res; |
| 134 |
h[0] = v1[1]*v2[2] - v1[2]*v2[1]; |
| 135 |
h[1] = v1[2]*v2[0] - v1[0]*v2[2]; |
| 136 |
h[2] = v1[0]*v2[1] - v1[1]*v2[0]; |
| 137 |
if (h != res) { |
| 138 |
g3v_copy(res,h); |
| 139 |
g3v_free(h); |
| 140 |
} |
| 141 |
return res; |
| 142 |
} |
| 143 |
|
| 144 |
g3Vec g3v_sub(g3Vec res,g3Vec v1,g3Vec v2) |
| 145 |
{ |
| 146 |
int i; |
| 147 |
|
| 148 |
for(i=0;i<3;i++) |
| 149 |
res[i] = v1[i] - v2[i]; |
| 150 |
return res; |
| 151 |
} |
| 152 |
|
| 153 |
g3Vec g3v_add(g3Vec res,g3Vec v1,g3Vec v2) |
| 154 |
{ |
| 155 |
int i; |
| 156 |
|
| 157 |
for(i=0;i<3;i++) |
| 158 |
res[i] = v1[i] + v2[i]; |
| 159 |
return res; |
| 160 |
} |
| 161 |
|
| 162 |
g3Vec g3v_scale(g3Vec res,g3Vec v,g3Float sc) |
| 163 |
{ |
| 164 |
int i; |
| 165 |
|
| 166 |
for(i=0;i<3;i++) |
| 167 |
res[i] = v[i] * sc; |
| 168 |
return res; |
| 169 |
} |
| 170 |
|
| 171 |
g3Vec g3v_rotate(g3Vec res,g3Vec v,g3Vec rnorm,g3Float ang) |
| 172 |
{ |
| 173 |
g3Vec c1; |
| 174 |
int copy = 0; |
| 175 |
|
| 176 |
if (res == v) { |
| 177 |
res = g3v_create(); |
| 178 |
copy = 1; |
| 179 |
} |
| 180 |
ang = -ang; |
| 181 |
c1 = g3v_create(); |
| 182 |
g3v_scale(res,v,cos(ang)); |
| 183 |
g3v_add(res,res,g3v_scale(c1,rnorm,g3v_dot(rnorm,v)*(1 - cos(ang)))); |
| 184 |
g3v_add(res,res,g3v_scale(c1,g3v_cross(c1,v,rnorm),sin(ang))); |
| 185 |
g3v_free(c1); |
| 186 |
if (copy) { |
| 187 |
g3v_copy(v,res); |
| 188 |
g3v_free(res); |
| 189 |
res = v; |
| 190 |
} |
| 191 |
return res; |
| 192 |
} |
| 193 |
|
| 194 |
g3Vec g3v_print(g3Vec v,FILE* fp) |
| 195 |
{ |
| 196 |
int i; |
| 197 |
|
| 198 |
for(i=0;i<3;i++) |
| 199 |
fprintf(fp,"%f ",v[i]); |
| 200 |
return v; |
| 201 |
} |
| 202 |
|
| 203 |
int g3v_read(g3Vec v,FILE* fp) |
| 204 |
{ |
| 205 |
char st[100]; |
| 206 |
|
| 207 |
if (!fgets(st,99,fp)) |
| 208 |
return 0; |
| 209 |
#if USE_DOUBLE |
| 210 |
if (sscanf(st,"%lf %lf %lf",&(v[0]),&(v[1]),&(v[2])) != 3) |
| 211 |
return 0; |
| 212 |
#else |
| 213 |
if (sscanf(st,"%f %f %f",&(v[0]),&(v[1]),&(v[2])) != 3) |
| 214 |
return 0; |
| 215 |
#endif |
| 216 |
return 1; |
| 217 |
} |
| 218 |
|
| 219 |
#ifdef VEC_TEST |
| 220 |
|
| 221 |
int main(int argc,char** argv) |
| 222 |
{ |
| 223 |
g3Vec a,b; |
| 224 |
char st[100]; |
| 225 |
|
| 226 |
a = g3v_create(); |
| 227 |
b = g3v_create(); |
| 228 |
g3v_set(b,atof(argv[1]),atof(argv[2]),atof(argv[3])); |
| 229 |
while (fgets(st,99,stdin)) { |
| 230 |
sscanf(st,"%lf %lf %lf",a,(a+1),(a+2)); |
| 231 |
g3v_rotate(a,a,b,DEG2RAD(atof(argv[4]))); |
| 232 |
g3v_print(a,stdout); |
| 233 |
} |
| 234 |
return EXIT_SUCCESS; |
| 235 |
} |
| 236 |
|
| 237 |
#endif |
