1 |
#ifndef lint |
2 |
static const char RCSid[] = "$Id$"; |
3 |
#endif |
4 |
#include <stdlib.h> |
5 |
#include <stdio.h> |
6 |
#include <string.h> |
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8 |
#include "g3vector.h" |
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12 |
g3Vec g3v_create() |
13 |
{ |
14 |
return ((g3Vec) calloc(3,sizeof(g3Float))); |
15 |
} |
16 |
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17 |
void g3v_free(g3Vec v) |
18 |
{ |
19 |
if (v) { |
20 |
free(v); |
21 |
v = NULL; |
22 |
} |
23 |
} |
24 |
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25 |
g3Vec g3v_copy(g3Vec dest,g3Vec src) |
26 |
{ |
27 |
if (dest == src) |
28 |
return dest; |
29 |
memcpy(dest,src,(3*sizeof(g3Float))); |
30 |
return dest; |
31 |
} |
32 |
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33 |
g3Vec g3v_zero(g3Vec v) |
34 |
{ |
35 |
memset(v,0,3*sizeof(g3Float)); |
36 |
return v; |
37 |
} |
38 |
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39 |
g3Vec g3v_set(g3Vec v,g3Float x,g3Float y,g3Float z) |
40 |
{ |
41 |
v[0] = x; |
42 |
v[1] = y; |
43 |
v[2] = z; |
44 |
return v; |
45 |
} |
46 |
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47 |
g3Vec g3v_sane(g3Vec v) |
48 |
{ |
49 |
int i; |
50 |
for(i=0;i<3;i++) |
51 |
if (gb_epseq(v[i],0.0)) |
52 |
v[i] = 0.0; |
53 |
return v; |
54 |
} |
55 |
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56 |
g3Vec g3v_fromrad(g3Vec v,FVECT rv) |
57 |
{ |
58 |
int i; |
59 |
|
60 |
for(i=0;i<3;i++) |
61 |
v[i] = rv[i]; |
62 |
return v; |
63 |
} |
64 |
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65 |
void g3v_torad(FVECT rv,g3Vec v) |
66 |
{ |
67 |
int i; |
68 |
|
69 |
for(i=0;i<3;i++) |
70 |
rv[i] = v[i]; |
71 |
} |
72 |
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73 |
int g3v_epszero(g3Vec v) |
74 |
{ |
75 |
int i; |
76 |
|
77 |
for(i=0;i<3;i++) |
78 |
if (!gb_epseq(v[i],0)) |
79 |
return 0; |
80 |
return 1; |
81 |
} |
82 |
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83 |
int g3v_epsorder(g3Vec v1,g3Vec v2) |
84 |
{ |
85 |
int i; |
86 |
int res; |
87 |
|
88 |
for(i=0;i<3;i++) |
89 |
if ((res = gb_epsorder(v1[i],v2[i]))) |
90 |
return res; |
91 |
return 0; |
92 |
} |
93 |
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94 |
int g3v_epseq(g3Vec v1,g3Vec v2) |
95 |
{ |
96 |
return (g3v_epsorder(v1,v2) == 0); |
97 |
} |
98 |
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99 |
g3Float g3v_dot(g3Vec v1,g3Vec v2) |
100 |
{ |
101 |
int i; |
102 |
g3Float res = 0.0; |
103 |
|
104 |
for(i=0;i<3;i++) |
105 |
res += v1[i]*v2[i]; |
106 |
return res; |
107 |
} |
108 |
|
109 |
|
110 |
g3Float g3v_length(g3Vec v) |
111 |
{ |
112 |
return sqrt(g3v_dot(v,v)); |
113 |
} |
114 |
|
115 |
g3Vec g3v_normalize(g3Vec v) |
116 |
{ |
117 |
int i; |
118 |
g3Float len = g3v_length(v); |
119 |
|
120 |
if (gb_epseq(len,0)) |
121 |
return NULL; |
122 |
for(i=0;i<3;i++) |
123 |
v[i] /= len; |
124 |
return v; |
125 |
} |
126 |
|
127 |
g3Vec g3v_cross(g3Vec res,g3Vec v1,g3Vec v2) |
128 |
{ |
129 |
g3Vec h = NULL; |
130 |
if ((res == v1) || (res == v2)) |
131 |
h = g3v_create(); |
132 |
else |
133 |
h = res; |
134 |
h[0] = v1[1]*v2[2] - v1[2]*v2[1]; |
135 |
h[1] = v1[2]*v2[0] - v1[0]*v2[2]; |
136 |
h[2] = v1[0]*v2[1] - v1[1]*v2[0]; |
137 |
if (h != res) { |
138 |
g3v_copy(res,h); |
139 |
g3v_free(h); |
140 |
} |
141 |
return res; |
142 |
} |
143 |
|
144 |
g3Vec g3v_sub(g3Vec res,g3Vec v1,g3Vec v2) |
145 |
{ |
146 |
int i; |
147 |
|
148 |
for(i=0;i<3;i++) |
149 |
res[i] = v1[i] - v2[i]; |
150 |
return res; |
151 |
} |
152 |
|
153 |
g3Vec g3v_add(g3Vec res,g3Vec v1,g3Vec v2) |
154 |
{ |
155 |
int i; |
156 |
|
157 |
for(i=0;i<3;i++) |
158 |
res[i] = v1[i] + v2[i]; |
159 |
return res; |
160 |
} |
161 |
|
162 |
g3Vec g3v_scale(g3Vec res,g3Vec v,g3Float sc) |
163 |
{ |
164 |
int i; |
165 |
|
166 |
for(i=0;i<3;i++) |
167 |
res[i] = v[i] * sc; |
168 |
return res; |
169 |
} |
170 |
|
171 |
g3Vec g3v_rotate(g3Vec res,g3Vec v,g3Vec rnorm,g3Float ang) |
172 |
{ |
173 |
g3Vec c1; |
174 |
int copy = 0; |
175 |
|
176 |
if (res == v) { |
177 |
res = g3v_create(); |
178 |
copy = 1; |
179 |
} |
180 |
ang = -ang; |
181 |
c1 = g3v_create(); |
182 |
g3v_scale(res,v,cos(ang)); |
183 |
g3v_add(res,res,g3v_scale(c1,rnorm,g3v_dot(rnorm,v)*(1 - cos(ang)))); |
184 |
g3v_add(res,res,g3v_scale(c1,g3v_cross(c1,v,rnorm),sin(ang))); |
185 |
g3v_free(c1); |
186 |
if (copy) { |
187 |
g3v_copy(v,res); |
188 |
g3v_free(res); |
189 |
res = v; |
190 |
} |
191 |
return res; |
192 |
} |
193 |
|
194 |
g3Vec g3v_print(g3Vec v,FILE* fp) |
195 |
{ |
196 |
int i; |
197 |
|
198 |
for(i=0;i<3;i++) |
199 |
fprintf(fp,"%f ",v[i]); |
200 |
return v; |
201 |
} |
202 |
|
203 |
int g3v_read(g3Vec v,FILE* fp) |
204 |
{ |
205 |
char st[100]; |
206 |
|
207 |
if (!fgets(st,99,fp)) |
208 |
return 0; |
209 |
#if USE_DOUBLE |
210 |
if (sscanf(st,"%lf %lf %lf",&(v[0]),&(v[1]),&(v[2])) != 3) |
211 |
return 0; |
212 |
#else |
213 |
if (sscanf(st,"%f %f %f",&(v[0]),&(v[1]),&(v[2])) != 3) |
214 |
return 0; |
215 |
#endif |
216 |
return 1; |
217 |
} |
218 |
|
219 |
#ifdef VEC_TEST |
220 |
|
221 |
int main(int argc,char** argv) |
222 |
{ |
223 |
g3Vec a,b; |
224 |
char st[100]; |
225 |
|
226 |
a = g3v_create(); |
227 |
b = g3v_create(); |
228 |
g3v_set(b,atof(argv[1]),atof(argv[2]),atof(argv[3])); |
229 |
while (fgets(st,99,stdin)) { |
230 |
sscanf(st,"%lf %lf %lf",a,(a+1),(a+2)); |
231 |
g3v_rotate(a,a,b,DEG2RAD(atof(argv[4]))); |
232 |
g3v_print(a,stdout); |
233 |
} |
234 |
return EXIT_SUCCESS; |
235 |
} |
236 |
|
237 |
#endif |